logo

Mexanizmlarni tuzilishi bo’yicha tahlil qilish

Загружено в:

08.08.2023

Скачано:

0

Размер:

645.830078125 KB
2- mavzu. 	MEXANIZMLARNI TUZILISHI BO’YICHA TAHLIL, 	 	
TASNIFLASH VA LOYIHALASH	 	
 
Reja	: 	
1.	 Mexanizmlarning asosiy elementlari va qismlari. 	 	
2.	 Kinematik zanjirlar va mexanizmlarning tuzilish formulalari. 	 	
3.	 Mexanizmlar  hosil  qilishning  asosiy  prinsipi,  Assur  tuzuvchi  guruhlari:  ularning 
tuzilish sharti va tasnifi. 	 	
4.	 Mexanizmlarni  tuzilishi  bo’yicha  sintezlash.  Oliy  kinematik  juftlarni  quyi  juftlarga 
almashtirish. 	 	
 	
Adabiyotlar:	 	
1. Yuldoshbekov S.A. 	Mexanizm va mashinalar nazariyasi. 	– T.:2006.	 	
2. Djurayev A. va boshq. Mexanizm va mashinalar nazariyasi.	-T.: O’qituvchi, 2004.	 	
3. Usmonxo’jayev X..X Mashina va mexanizmlar nazariyasi.Toshkent:O’qituvchi,  1981.	 	
4. Frolov K.V. Mashina va 	mexanizmlar nazariyasi. 	– T.: O’qituvchi, 1990.	 	
 
Tayanch  iboralar:	 	
 	 Mexanizm,  bo’g’in,  ichki  yonuv  dvigateli,  porshen,  silindr,  tirsakli  val,  kinematik 	
juftlik,    juftlik    elementlari,  chiqish  bo’g’ini,  kirish  bo’g’ini,  tuzilish  sxemasi,  kinematik 
sxema, 	shartli  belgilar  qo’yi  kinematik  juftlik,  oliy  kinematik  juftlik,  erkinlik  darajasi, 	
aylanma juftlik, ilgarilanma juftlik, silindrsimon juftlik.	 	
 	
 
Mexanizmlarning  asosiy  elementlari  va  qismlari.	Ma’lumki,  mashina 	
mexanizmlardan	 tashkil  topadi,  mexanizm  esa   	bo’g’in	 (bo’g’in)lardan  tashkil  topgan 	
bo’ladi.	 	
 	Bir  yoki  necha  jism  harakatini  boshqa  jismlarning  aniq  qonuniyatga  amal  qiluvchi 	
harakatiga aylantirib beruvchi ko’rilma 	mexanizm	 deb ataladi. 	 	
 	Yagona  detal  yoki  bir  necha  det	alning  o’zaro    qo’zg’almas  birikmasi  yoki 	
mexanizmni  tashkil  qiladigan  qattiq  jismlar 	bo’g’inlar	 deyiladi.  Bunda  mutlaqo  qattiq 	
jismlar  ham,  deformasiyalanadigan  hamda  egiluvchan  jismlar  ham  nazarda  tutiladi. 
Mexanizmlar nazariyasida suyuqlik va gazlar bo’	g’inlar hisoblanmaydi. Bo’g’in yo yagona 	
detaldan,  yoki  bitta  kinematik  o’zgarmas  sistemaga  birlashtirilgan    bir  qancha  detallardan 
iborat bo’lishi mumkin.	 	
Bo’g’inlar  konstruktiv  alomatlariga  ko’ra  (	tirsakli  val,  shatun,  porshen,  tishli 	
g’ildirak    va  hokaz	o)  hamda  harakatlanish  turiga  ko’ra  farq  qiladi.  Masalan,  qo’zg’almas 	
o’q atrofida aylanadigan bo’g’in 	krivoship	 deb, to’la aylanmaydigani 	koromislo	 deb, to’g’ri 	
chiziqli ilgarilama harakatlanadigani esa 	polzun	 deb ataladi va hokazo.	 	
Mexanizmning harakatla	nmaydigan bo’g’ini qisqa qilib 	qo’zg’almas bo’g’in	 (ustun, 	
stoyka)	 deyiladi.  Transport  mashinalari,  xususan,  uchish  apparatlari  uchun  stoykaning 	
qo’zg’almasligi tushunchasi shartlidir, negaki bu xollarda stoykaning o’zi harakatda bo’ladi. 	 	
Bo’g’inlar o’zar	o kinematik juftlar orqali bog’langan bo’ladi. 	Kinematik juft	 deb, ikki 	
bo’g’inning  o’zaro  nisbiy  harakatiga  imkon  beradigan  bog’lanishga  aytiladi.  Bog’lanish 
elementlari 	sirt  (yuza),  chiziq	 va 	nuqta	  	bo’lishi  mumkin.  Juftlikning  elementlari  doimo 	
o’zaro   	urungan  holatda  bo’lishi  uchun  juftlik  geometrik  tarzda  (bo’g’inlarning  shakli  hisobiga) yoki kuch (og’irlik kuchi, prujina, suyuqlik yoki gazning  bosim kuchi va  hokazo) 
ta’sirida tutashtirilgan bo’lishi kerak.	 	
Kinematik  juftlik  mashinalarning  ishiga  yar	oqliligini  va  ishonchli  ishlashini  ko’p 	
jihatdan ta’minlaydi. Chunki ular orqali bir bo’g’indan boshqasiga kuchlar uzatiladi, nisbiy 
harakat natijasida kinematik juftliklarda ishqalanish vujudga keladi, juftlikning elementlari  
zo’rikish  holatida  va  yeyili	sh  jarayonida  bo’ladi.  Shu  sababli  kinematik  juftlik  turini, 	
geometrik  shaklini,  o’lchamlarini,  konstruksion  va  moylovchi materiallarni  to’g’ri  tanlash 
mashinani loyihalashda katta ahamiyatiga ega.	 	
Bo’g’inlarning kinematik juftlar orqali bog’langan guruhsi	  kinematik zanjir	 deyiladi. 	
Kinematik zanjirlar oddiy va murakkab, ochiq yoki yopiq bo’lishi mumkin.	 	
 	Oddiy  kinematik  zanjirda	 har  bir  bo’g’in  ikkitadan  ortiq  kinematik  juft  hosil  qila 	
olmaydi. 	Murakkab  kinematik  zanjirda	 ikkitadan  ortiq  kinematik  juft  ho	sil  qila  oladigan 	
bo’g’in bo’ladi.	 	
 	Ochiq  kinematik  zanjirda	 shunday  bo’g’in  borki,  u  faqat  bitta  kinematik  juft  hosil 	
qilgan  bo’ladi. 	Yopiq  kinematik  zanjirda	 esa  ikkitadan  kam  kinematik  juft  hosil  qilgan 	
bo’g’in bo’lmaydi.	 	
 	Mexanizmning  yopiq  kinematik  z	anjirning  xususiy  ko’rinishi  deb  qarash  mumkin. 	
Chunki unda bo’g’inlarning biri qo’zg’almas qilib qotirilgan bo’ladi.	 	
 	Kinematik zanjir tushunchasidan foydalanib mexanizmga ta’rif beramiz 	- mexanizm 	
shunday kinematik zanjirki, undagi bir yoki bir necha bo’	g’inga harakat berilganda qolgan 	
bo’g’inlar aniq harakat qiladi.	 	
Mexanizm  muljallangan  harakatni  sodir  qiluvchi  bo’g’in 	chiqish 	bo’g’ini,  berilgan 	
harakatni mexanizm chiqish bo’g’inining talab qilingan harakatiga aylantiradigan bo’g’ini  
kirish  	bo’g’ini  	deyiladi.	 	
 	Mexanizm  chizmada  tasvirlashda  uning 	tuzilish  sxemasi  vakinematik  sxemasi	 farq 	
qilinadi.  Tuzilishi  (struktura)  sxemasida  bo’g’in  va  juftliklarning  shartli  belgilari 
qo’llaniladi  (bo’g’inlar  o’lchamlari  ko’rsatilmaydi);  kinematik  sxemada  kinematik 
hisoblash uchun zarur bo’ladigan o’lchamlari ko’rsatiladi. Sxemalarda bo’g’inlar r	aqamlar 	
bilan, juftliklar va bo’g’inlarning turli nuqtalari esa harflar bilan belgilanadi.	 	
Bo’g’inlarning kinematik juft bo’lib bog’lanish imkonlari turlichadir. Masalan,  	II.3	- 	
shaklda  aylanma  harakatlanuvchi  kinematik  juft  ko’rsatilgan.  Bu  yerda 	1 	va 	2- 	
bo’g’inlarning birikishi ikki silindr orqali hosil bo’lgan bo’lib, ular doimo  bir	-birlariga tegib 	
turishadi.	 	
II.1	- shaklda 	A va 	B bo’g’inlarning boshqa bog’lanishi ko’rsatilgan. Bu kinematik juft 	
bo’g’inlarni  bir	-biriga  nisbatan  dumalashiga  va  siljishiga  imkon  beradi.  Bu  holatda  ikki 	
bo’g’in 	x - x o’qi bo’ylab yo’nalgan to’g’ri chiziqda bir	-biriga tegib turadi.  	 	
 	Ko’rinib turibdiki	, kinematik juft tarkibiga kiruvchi bo’g’inlarning nisbiy harakatiga 	
ma’lum  darajada  cheklanishlar  qo’yiladi.  Ana  shu  kinematik  juft  tarkibiga  kirgan 
bo’g’inlarning  nisbiy  harakatiga  qo’yilgan  chek  kinematik  juftlardagi  bog’lanish  shartlari 
deb ataladi.	 	
Qo	’yida  kinematik juftliklarga,  ularning tuzilish  sxemalarida  shartli  tasvirlanishi  va 	
belgilanishiga bir necha misol keltirilgan.	 	
Aylanma     juftlik	 (II.1	-a shakl) 	- qo’zg’aluvchanligi  bitta  bo’lgan juftlik;  bo’g’inlari 	
o’z o’qi atrofida faqat nisbiy aylanma	 harakat qiladi (strelka bilan ko’rsatilgan); bo’g’inlar 	
1, 2	 silindrisimon yuzasi orqali  o’zaro urinadi: demak, bu geometrik yopik tarzdagi qo’yi 	
juftlikdir.  Murakkabroq  konstruksiya 	- sharikli  podshipnik  ham  ana  shunday  kinematik 	
juftlik rolini o’ynaydi	.  Ilgarilama   juftlik	 (II.1	 - b shakl,) 	- qo’zg’aluvchanligi bitta bo’lgan, bo’g’inlari faqat 	
to’g’ri chiziqli nisbiy ilgarilama harakat qiladigan geometrik yopiq tarzdagi qo’yi kinematik 
juftlik.	 	
 	Silindrisimon  juftlik	   	(II.1	 - v shakl,) 	- qo’zg’aluvch	anligi ikkita bo’lgan, bo’g’inlari 	
mustaqil  ravishda  aylanma  va  to’g’ri  chiziqli  ilgarilama  nisbiy  harakatlar  qiladigan, 
geometrik yopiq tarzdagi qo’yi kinematik juftlik.	 	
 	Sferik  juftlik	  (II.1	 - g shakl,) 	- qo’zg’aluvchanligi  uchta  bo’lgan,    bo’g’inlari 	x,  u,  z	 	
o’qlari  atrofida  mustaqil  ravishda  uch  marta  nisbiy  aylana  oladigan,  geometrik  yopiq 
tarzdagi qo’yi juftlik.	 	
Qo’zg’aluvchanligito’rttavabeshtabo’lganjuftliklarhamdaularningshartlibelgilanishi	
gamisollar	II.1	- shakl, 	d,e	, dakeltirilgan. Bo’g’inlarning 	mustaqil nisbiy harakatlari (aylanma 	
va  ilgarilama)  strelkalar  bilan  ko’rsatilgan.  Bular  oliy  juftliklardir,  chunki  bo’g’inlarning 
elementlari chiziq  bo’yicha   (silindr ichidagi shar) va  nuqta  bo’yicha  (tekislikdagi  shar) 
o’zaro  urinadi.  Birinchi  juf	tligi  geometrik  yopiq  juftlik  bo’lsa,  ikkinchi  juftligi  esa  kuch 	
ta’sirida tutashuvchi juftlikdir.	 	
 	Qo’yi  kinematik  juftlarning  oliy  kinematik  juftlarga  nisbatan  afzalliklaridan  biri 	
uning  katta  kuchlarni  uzatish  imkoniyatiga  egaligidir,  chunki  qo’yi  juftl	ardagi  urunuvchi 	
bo’g’inlarning  tegish  yuzasi  juda  katta  bo’lishi  mumkin.  Oliy  juftlar  qo’llanilganda 
mashinalardagi ishqalanishlar kamayadi (sharikli  podshipnik bunga misol bo’ladi) va oliy 
juftlikni  tashkil  qiluvchi  bo’g’inlarga  aniq  bir  shakl  berish  yo	’li  bilan  mexanizm  chiqish 	
bo’g’inining har xil zarur harakat qonunlarini hosil qilish mumkin.	 	
 
 
 
 
     	a)                                                                  b)                                                       	                 	v)	 	
 	
   	           	g)                                                          d)                                                          e)	 	
II.1	- shakl	 	
 
 	Endi,  kinematik  juftlar  tarkibidagi  bo’g’inlarning  nisbiy  harakatiga  qanday 	
bog’lanishlar  qo’yilishi  va  ularning  soni  qancha  bo’lishini  ko’rib  chiqamiz.  Ma’lumki, 
umumiy holda fazoda harakat qilayotgan har qanday qattiq jismning erkinlik darajasi 	6 ga 	
teng	 bo’lib, ulardan uchtasi	 x, y 	va	 z o’qlari bo’ylab ilgarilanma harakatdan, uchtasi esa shu 	
o’qlar atrofida aylanma harakatdan iborat bo’ladi (	II.2	 - shakl).	 	
Binobarin, 	absolyutqattiqjismgahyechqandaycheklanishqo’yilmasa, 	
bujismtanlabolingan	xOy	koordinataerkinharakatqilaolarekan.  Agar  shu  erkin  jism  boshqa 	
bir  jism  bilan  kinematik  juft  hosil  qilsa,  uning  nisbiy  harakatiga  ma’lum  darajada  chek  qo’yiladi. Nisbiy harakatga qo	’yilgan cheklar soni oltitadan kam bo’lishi kerak. Aks holda, 	
kinematik  juft  xususiyati  yo’qolib,  bu  juft  qattiq,  nisbiy  harakatsiz  jismga  aylanadi.  Agar 
nisbiy harakatga  qo’yilgan bog’lanishlar soni birdan kichik bo’lsa, u holda ham kinematik 
juft  bo’lma	ydi,  chunki,  ikki  jism  bir	-biriga  jips  holda  harakatlanadi.  Shunday  qilib, 	
bog’lanishlar  (cheklar)  soni 	1…5	 oraligida  o’zgarar  ekan.  Agar  kinematik  juft  tarkibidagi 	
bo’g’inlarning nisbiy harakatidagi erkinlik darajasini  	H  bilan, bog’lanish shartlari soni	ni 	S 	
bilan  belgilasak,  kinematik  juftdagi  bo’g’inning  erkinlik  darajasi  soni  qo’yidagi  ifoda 
yordamida aniqlanadi                	H = 6 	– S ,                                            (II.1)	 	
II.2	 – shakl	 	
 	
 	Bu  ifodadan  ham  ko’rinib  turibdiki,  nisbiy  haraka	tdagi  kinematik  juft  bo’g’inining 	
erkinlik darajasi 	1…5	 oralig’ida o’zgarishi mumkin.	 	
Butun    kinematik  juftlar,  ularning  tarkibidagi  bo’g’inlarning  nisbiy  harakatiga 	
qo’yilgan  cheklar  soniga  qarab,  beshta  sinfga  bo’linadi.  Bu  sinflar  (	II.1	)  tenglamani 	
qo’y	idagi ko’rinishi yordamida aniqlanadi	S = 6 	– H ,                                          (II.2)	 	
 	Bu  tenglamadan  foydalanib,  kinematik  juftlarning  sinflariga  oid  misollarni  ko’rib 	
chiqamiz.	 	
Tekislik  ustida  to’rgan  shar  (	II.3	-a shakl).  Shar  bilan  tekislik  b	irgalikda  kinematik 	
juft  hosil  qiladi.  Agar  sharni 	A harfi  bilan,  tekislikni  esa 	B 	 harfi  bilan  belgilasak,  shar 	
tekislikda uchta 	x,y va  z	 o’qlar atrofida aylanma harakat va 	x, z 	 o’qlar bo’ylab ilgarilanma 	
harakat qila oladi. Shar 	y o’qi bo’ylab pastga h	arakat qila olmaydi, chunki, uning harakatiga 	
tekislik to’sqinlik qiladi. Demak, shar bilan tekislik orasida bog’lanish hosil bo’ldi. Sharni 
yuqoriga  ko’tarish  yaramaydi,  aks  holda  shar  bilan  tekislik  orasidagi  bog’lanish  bo’ziladi 
va juftlik yo’qoladi. Sh	unday qilib, sharning 	3 ta o’q atrofida aylanma va ikki (	x,y)	 o’qlari 	
bo’ylab  ilgarilanma  harakati  mavjud  ekan.  Natijada,  shar 	5 xil  harakatda  bo’ladi,  bu  esa 	
sharning erkinlik darajasi sonini bildiradi, bog’lanishlar soni esa 	 	
S = 6 	– H = 6 	- 5 = 1,      	                               	(II.3)	 	
 	Shunday qilib, shar bilan tekislik 	I sinf kinematik juft hosil qiladi.	 	
 	Agar  tekislik  ustida  silindr  bo’lsa,  bu  silindr 	x va 	y o’qlar  atrofida  aylanma, 	y va 	z 	
o’qlar bo’ylab ilgarilanma harakat qila oladi (	II.3	-b shakl). Demak, kinematik juft bo’g’ini 	
bo’lgan  silindrning  erkinlik  darajasi  soni 	4 ga  teng.  Silindrga  qo’yilgan  bog’lanishlar  soni 	
esa	 	
S = 6 	– H = 6 	– 4 = 2 ,                                  (II.5)	 	
 	Demak, bu kinematik juft  	II sinfga mansub ekan.	 	
 	Bog’lanishlar soni uchga teng bo’lgan kinematik juftni ko’rib chiqaylik (	II.3	 -v shakl). 	
Sferik qobiq ichiga solingan shar bunga misol bo’la oladi. 	A bo’g’in (shar) sirtqi yuzasi bilan 	
V bo’g’inning ichki y	uzasiga doimo tegib turishi va bo’g’inlarning biri ikkinchisiga nisbatan 	
faqat shu yuzalar orqaligina nisbiy harakat qilishi mumkin. Bunday kinematik juft sharnirli 
(sharli sharnir) deb ataladi, bunday sharnirlar mashinasozlikda ko’p uchraydi.	  A bo’g’innin	g 	B bo’g’inga nisbatan yoki 	B bo’g’inning 	A bo’g’inga nisbatan harakati 	
faqat 	x, z	 va  	y o’qlar atrofida bo’ladigan aylanma harakatdan iboratdir. 	A bo’g’inning yoki 	
B bo’g’inning  nisbiy  ilgarilanma  harakatiga  chek  qo’yilgan.  Shunday  qilib,  bu  shaklda 	
ko’rs	atilgan  kinematik  juft  bo’g’inining    erkinlik  darajasi  uchga  tengdir.  Unga  qo’yilgan 	
bog’lanishlar soni qo’yidagicha bo’ladi	S = 6 	– H = 6 	- 3 = 3 ,                                 (II.6)	 	
 	Demak, bu kinematik juft  	III	 sinfga oid ekan.	 	
 	IV	 sinfga  mansub  kin	ematik  juftga  kovak  silindr  ichiga  joylashgan  silindr  misol 	
bo’ladi  (	II.3	g- shakl).  Shaklda  ko’rsatilgan  yaxlit  va  g’ovak  silindrlarning  elementlari 	
silindrik yuzalar bo’lib, ulardan birining yuzasi (	A bo’g’inniki) sirtqi silindrik yuza bo’lsa, 	
ikkinchisin	iki (	B bo’g’inniki) ichki silindrik yuzadir.	 	
Ikkala silindr ham kinematik juftning bo’g’inlari bo’lib, ular bir	-biriga nisbatan faqat 	
z  o’qi atrofida aylanma harakat, shu o’q bo’ylab esa ilgarilanma harakat qila oladi, holos. 	
Demak, kinematik juft tarkibidagi bo’g’inlarning erkinlik darajasi 	2 ga teng ekan. U holda 	
bog’lanishlar soni qo’yidagicha	S = 6 	– H = 6 	- 4 = 2,                    	               	(II.7)	 	
Binobarin, bu kinematik juft 	IV	 sinfga oid ekan.	 	
a)   b)     v)   	 	
 	
           	g)  d) e)   	 	
II.3	 - shakl	 	
 	V 	sinfga  mansub  kinematik  juftlar  bilan  tanishib  chiqaylik.  Bu  turdagi  kinematik 	
juftlar  hozirgi  zamon  mashina  va  mexanizmlarida    juda  ko’p  uchraydi.  Bu  sinfdagi 
kinematik juftni  hosil  qilish  uchun  	IV	 sinf  kinematik juftning   	z  o’qi  bo’ylab ilgarilanma 	
har	akatiga  chek  qo’yamiz.  U  holda  bo’g’in  faqat  shu  o’q  atrofida  aylanadi,  bordi	-yu, 	
aylanma  harakatiga  chek  qo’yilsa,  bo’g’in  faqat 	x o’qi  bo’ylab  ilgarilanma  harakat  qiladi 	
(II.3	-d shakl).  Unda  kinematik  juft  bo’g’iniga  qo’yilgan  bog’lanish  shartlarining  so	ni 	
qo’yidagicha bo’ladi	 
S = 6 	– H = 6 	- 5 = 1,                                   (II.8)	 	
 	Xulosa qilib shuni aytish mumkinki, bu kinematik juft 	V sinfga ta’luqli ekan. 	 	
Kinematik zanjirlar va mexanizmlarning tuzilish formulalari	. Har qanday kinematik 	
zanjir	ning  fazodagi  erkinlik  darajasi  undagi  bo’g’inlar  soni  va  kinematik  juftliklar  turi  va 	
soniga  bog’liq  bo’ladi.  Lekin  bu  erkinlik  darajasi  bilan  olinadigan  harakatlar  har  doim 
tartibli  bo’la  olmaydi.  Kinematik  zanjir  bo’g’inlari  aniq  yoki  aniqlanishi  mumkin	 bo’lgan 	
tartib bilan harakat qiladigan mexanizmga aylanishi uchun u bo’g’in (poy)ga bog’lanishi va 
ba’zi  bo’g’inlariga  oldindan  belgilangan  qonunli  harakat  berilishi  kerak.  Mexanizmga  oldindan beriladigan harakatning xususiyatini ifodalovchi 	umumlashtiril	gan koordinatalar 	
soni uning bo’g’in (poy)ga nisbatan 	qo’zg’aluvchanlik darajasi W 	ni ifodalaydi. 	 	
Mexanizm qo’zg’aluvchanlik darajasini undagi bo’g’inlar va kinematik juftliklar soni 	
bilan bog’lovchi ifodalar 	tuzilish formulalari 	deyiladi.	 	
 	Hozirgi  vaqtda  fazoviy  mexanizmlarning  tuzilishini  (strukturasini)  tekshirishda 	
Malishev    formulasi	 eng  ko’p  qo’l	laniladi.  Uning  xulosasi  qo’yidagicha  chiqariladi 	- k  ta 	
bo’g’indan  tarkib  topgan  (bu  hisobga  stoyka  ham  kiradi)  mexanizmda	p1,  p	2,  p	3,  p	4,  p	5  -  	
qo’zg’aluvchanligi  bir,  ikki,  uch,  to’rt,  beshta  bo’lgan  kinematik  juftliklar  soni  bo’lsin. 
Qo’zg’aluvchan  bo	’g’inlar  sonini 	n 	bilan    belgilaymiz.  Agar  hamma  qo’zg’aluvchan 	
bo’g’inlar  erkin  jismlar  bo’lganida  edi,  erkinlik  darajalarining  umumiy  soni   	6n	  	ga  teng  	
bulardi. Biroq bitta qo’zg’aluvchanlikka ega bo’lgan  	V sinfdagi har bir juftlik juftlikni hosil 	
qilu	vchi  bo’g’inlarning  nisbiy  harakatiga 	5 ta  bog’lama,  ikki  qo’zg’aluvchanlikka  ega 	
bo’lgan  	IV	 sinfdagi har bir juftlik esa 	4 ta bog’lama qo’yadi va hokazo. 	Binobarin, 	 6 taga 	
teng bo’lgan erkinlik darajalarining umumiy soni qo’yidagi qiymatga kamayadi:	 	
,                   	(II.9)	 	
bunda:  	i = H	  - kinematik juftlikning qo’zg’aluvchanligi;  	pi  - qo’zg’aluvchanligi 	i ga teng 	
bo’lgan  juftliklar  soni.  Qo’yilgan    bog’lamalarning  umumiy  soniga  qandaydir    ortiqcha   
(takrorlanuvchi)  bog’lamalar      soni 	q ham  kirishi    mumkin.  Ortiqcha  bog’lamalar  boshqa 	
bog’lamalarning  o’rnini  bosadi,  bunda  ular    mexanizmning  qo’zg’aluvchanl	igini 	
kamaytirmaydi,  faqat  uni  statik  noaniq  sistemaga  aylantiradi.  Shu  sababli  fazoviy 
mexanizmning  erkinlik  darajalari  soni  harakatlanuvchi  kinematik  zanjirining  ustunga 
nisbatan erkinlik darajalari soniga teng bo’lib, Malishevning qo’yidagi formulasiga 	asosan 	
aniqlanadi:	 	
,          	(II.10)	 	
 	Kinematik  zanjirning  qo’zg’aluvchanlik  (erkinlik)  darajasini 	N desak  bo’g’inlar 	
sonini 	k bilan  belgilasak,  bo’g’inlarning  kinematik  juftlarga  kirmasdan  avvalgi  umumiy 	
erkinlik  daraja   	W	       	bo’lad	i.  Agar 	k ta  bo’g’indan  tuzilgan  kinematik  zanjir  tarkibida 	
yuqorida bayon etilgan   	I, II, III, IV	 va  	V sinf kinematik zanjirlar bor deb faraz qilsak va 	
shu kinematik zanjir sonini tegishliga	 p1, p	2, p	3,   	p4  va 	p5 harflar bilan belgilasak, u holda, 	
kinematik zanjirning umumiy erkinlik darajasi qo’yidagi ifoda bilan aniqlanadi.	 	
,                	(II.11)	 	
 	Bu  yerda:	H - kinematik  zanjirning  erkinlik  darajasi;	k - kinematik  zanjir  tarkibiga 	
kiruvchi 	bo’g’inlarning umumiy soni;	p5 - kinematik zanjir tarkibidagi 	V sinf kinematik juft 	
soni                      (ularning  har  biri 	5 tadan  erkinlik  darajasini  yo’qotadi);	p4 - kinematik  zanjir 	
tarkibidagi 	IY	 sinf  kinematik  juft    soni;	p3- kinematik  zanjir  tarkibidagi 	III	  sinf  kinematik 	
juft  soni;	p2 - kinematik zanjir tarkibidagi 	II  sinf kinematik juft  soni;	p1 - kinematik zanjir 	
tarkibidagi  	I sinf kinematik juft  soni.	 	
Agar kinematik zanjir tekislikda bo’lsa	,    	               	(II.12)	 	
 	Hozirgi zamonda uchraydigan kinematik zanjirlar tarkibiga kiruvchi bo’g’inlardan 	
biri qo’zg’almas bo’lib, fazoda oltita erkinlik darajasini yo’qotsa, tekislikda uchta erkinlik 
darajasini yo’qotadi. Demak, bir bo’g’ini qo’zg’almas bo	’lgan kinematik zanjirning 	
qo’zg’aluvchanlik darajasi qo’yidagicha aniqlanadi	 	
,     	(II.13)	 	
k – 1 = n  	deb olsak, yuqoridagi tenglama qo’yidagicha yoziladi	 	
,            	(II.14)	 (	)	5	4	3	
5
1	2	1	2	3	4	5	6	p	p	p	p	p	p	i	
i	i	+		+		+		+		=		−	= (	)q	p	p	p	p	p	n	W	−	+		+		+		+		−		=	5	4	3	2	1	2	3	4	5	6 1	2	3	4	5	1	2	3	4	5	6	p	p	p	p	p	k	H		−		−		−		−		−		= 4	5	1	2	3	p	p	k	H		−		−		= (	)	1	2	3	4	5	1	2	3	4	5	1	6	6	p	p	p	p	p	k	H	W		−		−		−		−		−	−		=	−	= 1	2	3	4	5	1	2	3	4	5	6	p	p	p	p	p	n	W		−		−		−		−		−		=  bu  yerda: 	W	 - bir  bo’g’ini  qo’zg’almas  bo’lgan    kinematik  zanjirning  qo’zg’aluvchanlik 	
darajasi,	 	
n -   	kinematik zanjirdagi qo’zg’aluvchan bo’g’inlar soni.	 	
Mexanizmlar fazoda harakat qilsa fazoviy, tekislikda harakat qilsa tekis mexanizmlar 	
deyiladi.  Mexanizm  tarkibidagi  bo’g’inlar  biror  tekislikda  yoki  parallel  tekisliklarda 
harakatlansa, bunday mexanizmlar 	tekis mexanizmlar	 deyiladi. Tekis mexanizm tarkibid	agi 	
bo’g’inlar  mexanizm  tashkil  qilmasdan  oldin  uning  erkinlik  darajada 	3 tadan  bo’lib, 	
mexanizm tashkil qilishi natijasida 	1 va 	2 tomonlama bog’lanishda bo’ladi.	 	
 
 	
 	
 	
II.4	-shakl	 	
 	
     	Bunday mexanizmlarning qo’zg’aluvchanlik darajasi qo’yidagicha aniqlanadi:	 	
(II.15)	 	
     	bu yerda :       	W	   	- tekis mexanizmning qo’zg’aluvchanlik darajasi;  	n - tekis mexanizm 	
tarkibidagi qo’zg’aluvchan  bo’g’inlar soni; 	pV  - V  sinf kinematik juftlar soni (tekislikda 	II 	 	
sinf);	                    	pI   	- IV	  sinf kinematik juftlar soni (tekislikda  	I sinf).	 	
 	Chebishev formulasidan foydalanib, har qanday mexanik sistemaning mexanizm yoki 	
mexanizm emasligi  aniqlanadi.	 	
Turli  kinematik  zanjirlarning  qo’zg’aluvchanlik  darajasini  aniqlash  misollari 	II.4	-	
shaklda keltirilgan. 	 	
Mexanizmlar  hosil  qilishning 	asosiy  prinsipi,  Assur  tuzuvchi  guruhlari:  ularning 	
tuzilish sharti va tasnifi	 	
Mexanizmlami  hosil  qilishning  asosiy  printsipi	.  Yuqorida  aytib  o’tilganiday,  har 	
qanday kinematik zanjir ham mexanizm bo’la olmaydi, chunki mexanizm hosil qilish uchun 
bo’q’inla	r bir	-biriga ma'lum qonuniyatga muvofiq boq’lanishi kerak bo’ladi. Mexanizmlar 	
hosil  qilishning  asosiy  qonuniyatlari  birinchi  marta  rus  olimi  L.V.Assur  tomonidan  1914 
yilda quyidagicha ta'riflangan: harqanday mexanizm etaklovchi bo’q’in (yoki bo’q’inlar) v	a 	
poyga  qo’zq’aluvchanlik  darajasi  nolga  teng  bo’lgan  kinematik  zanjirlarni  ketma	-ket 	
qo’shish yo’li bilan hosil qilinishi mumkin. Bunday kinematik zanjirlar Assur guruhlari deb 
ataladi.	 
Asosga boq’langan va harakat qonuni berilgan etaklovchi bo’q’inning p	oyga nisbatan 	
qo’zq’aluvchanlik  darajasi  birga  teng,  demak,  hosil  qilinadigan  mexanizmning 
qo’zq’aluvchanlik darajasi undagi etaklovchi bo’q’inlarning sonini belgilaydi.	 	
 	Har qanday mexanizm asosga o’rnatilgan bo’lib, bu asos shartli ravishda 	qo’zg’almas 	
bo’g’in	 deb  qaraladi.  Sxemalarda  qo’zg’almas  bo’g’in  shtrix  chiziqlar  bilan  belgilanadi. 1	1	2	1	3	=		−		=	W 0	3	2	2	3	=		−		=	W 1	4	2	3	3	=		−		=	W 1	4	2	3	3	=		−		=	W 1	4	2	3	3	=		−		=	W 2	5	2	4	3	=		−		=	W ,	2	3	IV	V	p	p	n	W	−		−		=  Qo’zg’almas bo’g’in hamda u bilan aylanma kinematik juft hosil qiluvchi bo’g’indan tashkil 
topgan sistema 	boshlang’ich mexanizm	 deyiladi. 	 	
a)   b)     v)   	 	
II.5	–sha	kl	 	
 	
Bunday mexanizmning qo’zg’aluvchanlik darajasi 	1 ga  teng	(II.5	–ashakl), 	 	
,                	(II.16)	 	
 	Murakkabroq mexanizmlar bu boshlang’ich mexanizmga kinematik zanjirni qo’shish 	
yo’li  bilan  hosil  qilinadi.  Ko’p  bo’g’inlardan  tashkil  topgan  mexanizmlarning 
qo’zg’aluvchanlik  darajasi  boshlang’ich  mexanizmning  qo’zg’aluvchanlik  darajasiga  teng 
bo’lib  qolis	hi  uchun    qo’yiladigan  kinematik  zanjirning  qo’zg’aluvchanlik  darajasi  nolga 	
teng bo’lishi kerak. Bunday kinematik zanjirlar 	Assur 	guruhlari deyiladi. 	(II.5	-бshak	l,  	II.6	-	
б, d	shak	llar).	 	
 	Yuqorida ko’rsatilgan misollarga ko’ra, Assur guruhlarining hosil  bo	’lish sharti.	 	
,                                     	(II.17)	 	
Bundan:	,                                          	(II.18)	 	
 	Assur  guruhlari  richagsimon  bo’g’inlar  va  qo’yi  kinematik  zanjirlardan  tashkil 	
topgan. 	Agar  mexanizm  tarkibida  oliy  kinematik  juft  mavjud  bo’lsa,  u  qo’yi  kinematik 	
zanjir va bitta  qo’shimcha bo’g’in bilan almashtiriladi.	 	
a)   b)     v)                                 	 	
 	
   	g)  d)    e)	 	
II.6	- shakl	 	
 	(III.18	)  ifodaga  muvofiq 	bo’g’inlar  kasr  son  bo’la  olmaslik  shartiga  ko’ra,  Assur 	
guruhlaridagi bo’g’inlarning va unga mos keladigan kinematik juftlarning sonini qo’yidagi 
qiymatlardan biriga ega bo’ladi	 
n 	2 	4 	6 	8 	
p 	3 	6 	9 	12	 	
 	Assur    guruhlarga  akademik 	I.I.Artobolevskiy  taklif  etgan  klassifikasiya  bo’yicha 	
qo’yidagi sinflarga bo’linadi:	 	
 	I sinf 	- aylanma  harakat  qiluvchi  bosh  bo’g’in  u  qo’zg’alma  bo’g’in  bilan  qo’yi 	
kinematik juft hosil qilgan bo’lishi shart (	II.	5-a 	 shakl);	 1	0	1	2	1	3	2	3	=	−		−		=	−		−		=	IV	V	p	p	n	W 0	2	3	=		−		=	Vp	n	W Vp	n	3
2	=  II sinf	  - ikki bo’g’indan tashkil topgan guruh  (	II.	7 -shakl);	 	
III sinf 	- tarkibida 	3 tomonlama  yopiq va ochiq konturi bo’	lgan  guruh (	II.8	 -shakl);	 	
IVsinf  	- tarkibida 	4 tomonli yopiq konturi bo’lgan guruh (	II.9	- shakl);	 	
V sinf 	-    	tarkibida 5 tomonli yopiq konturi bo’lgan guruh.	 	
II.7	- shakl	 	
II.8	- shakl	 	
II.9	- shakl	 	
 Mexanizmni strukturaviy guruhlarga ajratib, uning sinfini aniqlashdan maqsad shuki, 	
bir sinfga kiruvchi barcha guruhning faqat o’ziga ta’luqli hisoblash usuli mavjud, bu usulni 
boshqa  sinf  guruhlarga  tatbiq  etib  bo’lmaydi.  Demak,  har  bir    strukturaviy  gur	uh  sinfini 	
aniqlab, bu guruhdan tuzilgan mexanizmning kinematikasini va  kuchlarini hisoblash usuli 
tanlab olinadi.	 	
  	Mexanizmlarnituzilishibo’yichasintezlash. 	
Oliykinematikjuftlarniquyijuftlargaalmashtirish.   	Mashinasozlik  va  asbobsozlikda  juda 	
ko’p  turdagi  mexanizmlar  qo’llaniladi.  Bunday  tizimni  qamrab  olish  va  undan  yangi 
mashinalar va asboblarni yaratishda foydalanis	h 	uchun	 mexanizmlarni muayyan belgilarga 	
ko’ra tasniflash zarur bo’ladi.	 	
Hozirgi paytda mavjud mexanizmlarning turli maqsadga moslashtirilgan bir necha xil 	
tasnifi  ishlab  chiqilgan	.  Biroq  ularning  ichida  mexanizmlarni  tuzilishi,  kinematikasi  va 	
dinamikasi 	bo’yicha  tahlil  qilish  va  sintezlash  usullarining  umumiyligi  nuqtai  nazaridan 	
bajarilgan  tasnifni  eng  rasional  tasnif  sifatida  qarash  mumkin.  Jumladan, 
prof.S.N.Kojevnikov  mexanizmlar  harakatini  tadqiq  qilish  nuqtai  nazaridan  ularni  uchta 
guruhga bo’lgan:	 	
1)  harakatini  tekshirish  uchun  nazariy  mexanika  qonunlari  yetarli  bo’lgan  qattiq  va 	
cho’zilmas egiluvchan bo’g’inlardan tashkil topgan mexanizmlar;	 	
2) qattiq va elastik bo’g’inli mexanizmlar, ularning harakatini tekshirishda bo’g’inlar 	
deformasiyasining ti	zim kinematika va dinamikasiga ta’sirini hisobga olish uchun elastiklik 	
nazariyasining usullarini ham qo’llash zarur bo’ladi;	 	
3) gidravlik va pnevmatik mexanizlar, ularning harakatini tekshirish uchun gidro	- va 	
aerodinamika qonunlaridan foydalanish talab q	ilinadi.	 	
Mashina  va  mexanizmlar  nazariyasining  bakalavrlik  kursida  ko’proq  birinchi 	
guruhga kiruvchi mexanizmlar tadqiq qilinadi, bunda ular yana konstrukt	or	 belgilariga ko’ra  ham  (richagli,  mushtakli,  tishli,  vintli,  egiluvchi  bo’g’inli,  friksion  va  boshq	.)  turlarga 	
bo’libko’rib chiqiladi.	 	
S.N.Kojevnikov  tasnifning  birinchi  guruhiga  kiruvchi  mexanizmlarning  eng  katta 	
qismini  tashkil  qiluvchi  richagli  mexanizmlarni  tuzilishi,  kinematikasi  va  dinamikasi 
bo’yicha  tahlil  qilish  va  sintezlash  usullarini  yanada 	umumiylashtirish  maqsadida  akad. 	
I.I.Artobolevskiy  tomonidan  ularni  Assur  guruhlari  asosida  sinflarga  bo’libtasniflash 
(Assur	-Artobolevskiy tasnifi) taklif etilgan.	 	
Assur	-Artobolevskiy  bo’yicha  tasniflash  bir  xil  sinfdagi  richagli  mexanizmlarni 	
kinematik  v	a  dinamik  tadqiq  qilishni  umumiylashtirish  imkonini  beradi.  Assur	-	
Artobolevskiy  tasnifiga  ko’ra,  mexanizmning  sinfi  sifatida  uning  tarkibiga  kirgan  Assur 
guruhlarining eng yuqori sinfi qabul qilinadi. Mexanizmni ushbu belgi bo’yicha tasniflash 
quyidagi tar	tibda bajariladi:	 	
1.  Mexanizmning  tuzilish  sxemasi  bo’yicha  uning  qo’zg’aluvchanlik  darajasi 	
hisoblab topiladi. Bunda mexanizm tarkibidagi pass	iv	, ya’ni uning bo’g’inlarining harakat 	
qonunlariga  ta’sir  ko’rsatmaydigan  qo’shimcha  bog’lanishlar  hisoblarda  qa	tnashmasligi 	
zarur.	 
2.  Dastlab  mexanizm  qo’zg’aluvchanlik  darajasiga  mos  ravishda  undagi  bitta  yoki 	
birnechta 	V sinf  boshlang’ich  mexanizm  ajratib  olinadi,  so’ngra  qolgan  bo’g’inlardan 	
ketma	-ket  ravishda  turli  sinfdagi  Assur  guruhlari  shakllantirilib,  ular	 ham  mexanizmdan 	
ajratiladi.  Bunda  birinchi  navbatda  oldin 	IV	 sinfdagi  guruhlarni  shakllantirib  ajratishga 	
harakat  qilinadi,  undan  keyingina  yuqori  sinfdagilari  ajratiladi.  Guruhlar  mexanizmdan 
ajratilgandan so’ng yakka holdagi bo’g’inlar qolib ketmaganlig	i tasnif to’g’ri bajarilganini 	
ko’rsatuvchi belgi hisoblanadi.	 	
3.  Mexanizmni  tashkil  qilgan  guruhlarning  bir	-biriga  ketma	-ket  qo’shilish  tartibini 	
ifodalovch	i tuzilish  formulasi  yoziladi  va  undagi  eng  yuqori  sinf  mexanizmning  sinfi  deb 	
qab	ul qilinadi.	 	
II.10	- shakl	 	
 	
Misol  tariqasida  quyidagi  me	xanizmni	 ko’rib  chiqamiz.  Uni	ng  qo’zg’aluvchanlik 	
darajasi	 	
,                     	(II.19)	 	
 	Mexanizmdan  Assur  guruhlarini  ketma	-ket  ajratamiz.  Yetakchi  bo’g’indan  eng 	
uzoqda yetgan 	4-5 bo’g’inlarni mexanizmdan ajratamiz.	 	
 	Bu guruhning  erkinlik darajasi nolga teng bo’lib, u 	II sinf 	2-tartibi, 	1- tur guruhdir. 	
Mexanizmning 	2-3 bo’g’inlardan iborat Assur guruhining qo’zg’aluvchanlik darajasi  ham 	
nolga  teng.  Bu  guruh  ham   	II sinf 	2-tartibli 	2-tur  guruh  bo’ladi.  Qolgan  kismning  ko’zga  	
qo’zg’aluvchanligi darajasi   birga teng. Mexanizmning tarkibid	a 2 ta Assur guruhsi bo’lib, 	
ikkalasi ham  	II  sinf bo’lgani uchun mexanizm ham 	II  sinfdir.	 1	1	8	2	6	3	2	3	=	−		−		=	−		−		=	IV	V	p	p	n	W  Mexanizmning tuzilish formulasi	(II.20	) 
 	
II.11	– shakl	 	
Tekis mexanizmlarda oliy kinematik juftla	ri quyi juftlar bi	lan 	almashtirish	. Tarkibida 	
IV	-sinf oliy kinematik juftlari ham bo’lgan tekis mexanizmlarni tuzilishi bo’yicha tasniflash 	
uchun 	ushbu juftla	ri quyi juftlar bilan almashtirishga to’g’ri keladi. Lekin bunda 	V-sinf quyi 	
juftlardantuzilgan  almashtiruvchi  kinematik	 zanjirlar  mexanizmning  ko’rilayotgan 	 1 	
holatida 	IV	 -sinf oliy juftga kinemat	ik tomonidan 	ekvevalent tizim hosil qilishi zarur bo’ladi.	 	
Tekis  mexanizmlarda 	IV	 -sinf  oliy  kinematik  juft  bo’g’inlar  harakatiga  bitta 	
bog’lanish  shartini  qo’yadi,  ya’ni  uni  alm	ashtiruvchi  bo’g’inlar  va 	V -sinf  kinematik 	
juftlarning soni quyidagi munosabatga mos kelishi lozim 	3n 	– 2r	5= 	-1,  	ya’ni 	r5 = 	(3n + 1) / 	
2 
Demak, tekis mexanizmlardagi har bir 	IV	 sinf oliy juftni ikkita 	V sinf quyi juftga kiruvchi 	
bitta bo’g’in bilan almashtirish mumkin ekan.	 	
II.11	-shaklda oliy juftli tekis mexanizmlarni quyi juftli richagli tekis mexanizmlarga 	
almashtirishga misol keltirilgan.	 	
 
 	
NAZORAT UCHUN SAVOLLAR	 	
 	
1. Mexanizmlarning  tuzilish formula	lari nimani ifodalaydi?	 	
2. Mexanizmlarning qo’zg’aluvchanlik darajasi nimani anglatadi?	 	
3. Fazoviy va tekis mexanizmlarning qo’zg’aluvchanlik darajasi qayday aniqlanadi?	 	
4. Ortiqcha va qo’shimcha bog’lanishlar nima uchun kiritiladi va mexanizm ishiga qanda	y 	
ta’sir ko’rsatadi?	 	
5.  Umumlashtirilgan koordinatalar nima?	 	
6. Yangi mexanizmlarni  hosil qilishning asosiy sharti qanday ta’riflanadi?	 	
7. Assur guruhlari nima va ular qanday ta’riflanadi?	 	
8. Boshlang’ich mexanizm nima?	 	
9. Mexanizmlarni 	tasniflash nima uchun kerak bo’ladi?	 	
10. Mexanizmning sinfi qanday va nima uchun kerak bo’ladi?	 	
11. Oliy juftliklarni quyi juftliklarga almashtirish maqsadi nima va u qanday bajariladi?	 	
 
 
 
 
 
 (	)	(	)	(	)5,4	II	3,2	II	6,1I	→	→

2- mavzu. MEXANIZMLARNI TUZILISHI BO’YICHA TAHLIL, TASNIFLASH VA LOYIHALASH Reja : 1. Mexanizmlarning asosiy elementlari va qismlari. 2. Kinematik zanjirlar va mexanizmlarning tuzilish formulalari. 3. Mexanizmlar hosil qilishning asosiy prinsipi, Assur tuzuvchi guruhlari: ularning tuzilish sharti va tasnifi. 4. Mexanizmlarni tuzilishi bo’yicha sintezlash. Oliy kinematik juftlarni quyi juftlarga almashtirish. Adabiyotlar: 1. Yuldoshbekov S.A. Mexanizm va mashinalar nazariyasi. – T.:2006. 2. Djurayev A. va boshq. Mexanizm va mashinalar nazariyasi. -T.: O’qituvchi, 2004. 3. Usmonxo’jayev X..X Mashina va mexanizmlar nazariyasi.Toshkent:O’qituvchi, 1981. 4. Frolov K.V. Mashina va mexanizmlar nazariyasi. – T.: O’qituvchi, 1990. Tayanch iboralar: Mexanizm, bo’g’in, ichki yonuv dvigateli, porshen, silindr, tirsakli val, kinematik juftlik, juftlik elementlari, chiqish bo’g’ini, kirish bo’g’ini, tuzilish sxemasi, kinematik sxema, shartli belgilar qo’yi kinematik juftlik, oliy kinematik juftlik, erkinlik darajasi, aylanma juftlik, ilgarilanma juftlik, silindrsimon juftlik. Mexanizmlarning asosiy elementlari va qismlari. Ma’lumki, mashina mexanizmlardan tashkil topadi, mexanizm esa bo’g’in (bo’g’in)lardan tashkil topgan bo’ladi. Bir yoki necha jism harakatini boshqa jismlarning aniq qonuniyatga amal qiluvchi harakatiga aylantirib beruvchi ko’rilma mexanizm deb ataladi. Yagona detal yoki bir necha det alning o’zaro qo’zg’almas birikmasi yoki mexanizmni tashkil qiladigan qattiq jismlar bo’g’inlar deyiladi. Bunda mutlaqo qattiq jismlar ham, deformasiyalanadigan hamda egiluvchan jismlar ham nazarda tutiladi. Mexanizmlar nazariyasida suyuqlik va gazlar bo’ g’inlar hisoblanmaydi. Bo’g’in yo yagona detaldan, yoki bitta kinematik o’zgarmas sistemaga birlashtirilgan bir qancha detallardan iborat bo’lishi mumkin. Bo’g’inlar konstruktiv alomatlariga ko’ra ( tirsakli val, shatun, porshen, tishli g’ildirak va hokaz o) hamda harakatlanish turiga ko’ra farq qiladi. Masalan, qo’zg’almas o’q atrofida aylanadigan bo’g’in krivoship deb, to’la aylanmaydigani koromislo deb, to’g’ri chiziqli ilgarilama harakatlanadigani esa polzun deb ataladi va hokazo. Mexanizmning harakatla nmaydigan bo’g’ini qisqa qilib qo’zg’almas bo’g’in (ustun, stoyka) deyiladi. Transport mashinalari, xususan, uchish apparatlari uchun stoykaning qo’zg’almasligi tushunchasi shartlidir, negaki bu xollarda stoykaning o’zi harakatda bo’ladi. Bo’g’inlar o’zar o kinematik juftlar orqali bog’langan bo’ladi. Kinematik juft deb, ikki bo’g’inning o’zaro nisbiy harakatiga imkon beradigan bog’lanishga aytiladi. Bog’lanish elementlari sirt (yuza), chiziq va nuqta bo’lishi mumkin. Juftlikning elementlari doimo o’zaro urungan holatda bo’lishi uchun juftlik geometrik tarzda (bo’g’inlarning shakli

hisobiga) yoki kuch (og’irlik kuchi, prujina, suyuqlik yoki gazning bosim kuchi va hokazo) ta’sirida tutashtirilgan bo’lishi kerak. Kinematik juftlik mashinalarning ishiga yar oqliligini va ishonchli ishlashini ko’p jihatdan ta’minlaydi. Chunki ular orqali bir bo’g’indan boshqasiga kuchlar uzatiladi, nisbiy harakat natijasida kinematik juftliklarda ishqalanish vujudga keladi, juftlikning elementlari zo’rikish holatida va yeyili sh jarayonida bo’ladi. Shu sababli kinematik juftlik turini, geometrik shaklini, o’lchamlarini, konstruksion va moylovchi materiallarni to’g’ri tanlash mashinani loyihalashda katta ahamiyatiga ega. Bo’g’inlarning kinematik juftlar orqali bog’langan guruhsi kinematik zanjir deyiladi. Kinematik zanjirlar oddiy va murakkab, ochiq yoki yopiq bo’lishi mumkin. Oddiy kinematik zanjirda har bir bo’g’in ikkitadan ortiq kinematik juft hosil qila olmaydi. Murakkab kinematik zanjirda ikkitadan ortiq kinematik juft ho sil qila oladigan bo’g’in bo’ladi. Ochiq kinematik zanjirda shunday bo’g’in borki, u faqat bitta kinematik juft hosil qilgan bo’ladi. Yopiq kinematik zanjirda esa ikkitadan kam kinematik juft hosil qilgan bo’g’in bo’lmaydi. Mexanizmning yopiq kinematik z anjirning xususiy ko’rinishi deb qarash mumkin. Chunki unda bo’g’inlarning biri qo’zg’almas qilib qotirilgan bo’ladi. Kinematik zanjir tushunchasidan foydalanib mexanizmga ta’rif beramiz - mexanizm shunday kinematik zanjirki, undagi bir yoki bir necha bo’ g’inga harakat berilganda qolgan bo’g’inlar aniq harakat qiladi. Mexanizm muljallangan harakatni sodir qiluvchi bo’g’in chiqish bo’g’ini, berilgan harakatni mexanizm chiqish bo’g’inining talab qilingan harakatiga aylantiradigan bo’g’ini kirish bo’g’ini deyiladi. Mexanizm chizmada tasvirlashda uning tuzilish sxemasi vakinematik sxemasi farq qilinadi. Tuzilishi (struktura) sxemasida bo’g’in va juftliklarning shartli belgilari qo’llaniladi (bo’g’inlar o’lchamlari ko’rsatilmaydi); kinematik sxemada kinematik hisoblash uchun zarur bo’ladigan o’lchamlari ko’rsatiladi. Sxemalarda bo’g’inlar r aqamlar bilan, juftliklar va bo’g’inlarning turli nuqtalari esa harflar bilan belgilanadi. Bo’g’inlarning kinematik juft bo’lib bog’lanish imkonlari turlichadir. Masalan, II.3 - shaklda aylanma harakatlanuvchi kinematik juft ko’rsatilgan. Bu yerda 1 va 2- bo’g’inlarning birikishi ikki silindr orqali hosil bo’lgan bo’lib, ular doimo bir -birlariga tegib turishadi. II.1 - shaklda A va B bo’g’inlarning boshqa bog’lanishi ko’rsatilgan. Bu kinematik juft bo’g’inlarni bir -biriga nisbatan dumalashiga va siljishiga imkon beradi. Bu holatda ikki bo’g’in x - x o’qi bo’ylab yo’nalgan to’g’ri chiziqda bir -biriga tegib turadi. Ko’rinib turibdiki , kinematik juft tarkibiga kiruvchi bo’g’inlarning nisbiy harakatiga ma’lum darajada cheklanishlar qo’yiladi. Ana shu kinematik juft tarkibiga kirgan bo’g’inlarning nisbiy harakatiga qo’yilgan chek kinematik juftlardagi bog’lanish shartlari deb ataladi. Qo ’yida kinematik juftliklarga, ularning tuzilish sxemalarida shartli tasvirlanishi va belgilanishiga bir necha misol keltirilgan. Aylanma juftlik (II.1 -a shakl) - qo’zg’aluvchanligi bitta bo’lgan juftlik; bo’g’inlari o’z o’qi atrofida faqat nisbiy aylanma harakat qiladi (strelka bilan ko’rsatilgan); bo’g’inlar 1, 2 silindrisimon yuzasi orqali o’zaro urinadi: demak, bu geometrik yopik tarzdagi qo’yi juftlikdir. Murakkabroq konstruksiya - sharikli podshipnik ham ana shunday kinematik juftlik rolini o’ynaydi .

Ilgarilama juftlik (II.1 - b shakl,) - qo’zg’aluvchanligi bitta bo’lgan, bo’g’inlari faqat to’g’ri chiziqli nisbiy ilgarilama harakat qiladigan geometrik yopiq tarzdagi qo’yi kinematik juftlik. Silindrisimon juftlik (II.1 - v shakl,) - qo’zg’aluvch anligi ikkita bo’lgan, bo’g’inlari mustaqil ravishda aylanma va to’g’ri chiziqli ilgarilama nisbiy harakatlar qiladigan, geometrik yopiq tarzdagi qo’yi kinematik juftlik. Sferik juftlik (II.1 - g shakl,) - qo’zg’aluvchanligi uchta bo’lgan, bo’g’inlari x, u, z o’qlari atrofida mustaqil ravishda uch marta nisbiy aylana oladigan, geometrik yopiq tarzdagi qo’yi juftlik. Qo’zg’aluvchanligito’rttavabeshtabo’lganjuftliklarhamdaularningshartlibelgilanishi gamisollar II.1 - shakl, d,e , dakeltirilgan. Bo’g’inlarning mustaqil nisbiy harakatlari (aylanma va ilgarilama) strelkalar bilan ko’rsatilgan. Bular oliy juftliklardir, chunki bo’g’inlarning elementlari chiziq bo’yicha (silindr ichidagi shar) va nuqta bo’yicha (tekislikdagi shar) o’zaro urinadi. Birinchi juf tligi geometrik yopiq juftlik bo’lsa, ikkinchi juftligi esa kuch ta’sirida tutashuvchi juftlikdir. Qo’yi kinematik juftlarning oliy kinematik juftlarga nisbatan afzalliklaridan biri uning katta kuchlarni uzatish imkoniyatiga egaligidir, chunki qo’yi juftl ardagi urunuvchi bo’g’inlarning tegish yuzasi juda katta bo’lishi mumkin. Oliy juftlar qo’llanilganda mashinalardagi ishqalanishlar kamayadi (sharikli podshipnik bunga misol bo’ladi) va oliy juftlikni tashkil qiluvchi bo’g’inlarga aniq bir shakl berish yo ’li bilan mexanizm chiqish bo’g’inining har xil zarur harakat qonunlarini hosil qilish mumkin. a) b) v) g) d) e) II.1 - shakl Endi, kinematik juftlar tarkibidagi bo’g’inlarning nisbiy harakatiga qanday bog’lanishlar qo’yilishi va ularning soni qancha bo’lishini ko’rib chiqamiz. Ma’lumki, umumiy holda fazoda harakat qilayotgan har qanday qattiq jismning erkinlik darajasi 6 ga teng bo’lib, ulardan uchtasi x, y va z o’qlari bo’ylab ilgarilanma harakatdan, uchtasi esa shu o’qlar atrofida aylanma harakatdan iborat bo’ladi ( II.2 - shakl). Binobarin, absolyutqattiqjismgahyechqandaycheklanishqo’yilmasa, bujismtanlabolingan xOy koordinataerkinharakatqilaolarekan. Agar shu erkin jism boshqa bir jism bilan kinematik juft hosil qilsa, uning nisbiy harakatiga ma’lum darajada chek

qo’yiladi. Nisbiy harakatga qo ’yilgan cheklar soni oltitadan kam bo’lishi kerak. Aks holda, kinematik juft xususiyati yo’qolib, bu juft qattiq, nisbiy harakatsiz jismga aylanadi. Agar nisbiy harakatga qo’yilgan bog’lanishlar soni birdan kichik bo’lsa, u holda ham kinematik juft bo’lma ydi, chunki, ikki jism bir -biriga jips holda harakatlanadi. Shunday qilib, bog’lanishlar (cheklar) soni 1…5 oraligida o’zgarar ekan. Agar kinematik juft tarkibidagi bo’g’inlarning nisbiy harakatidagi erkinlik darajasini H bilan, bog’lanish shartlari soni ni S bilan belgilasak, kinematik juftdagi bo’g’inning erkinlik darajasi soni qo’yidagi ifoda yordamida aniqlanadi H = 6 – S , (II.1) II.2 – shakl Bu ifodadan ham ko’rinib turibdiki, nisbiy haraka tdagi kinematik juft bo’g’inining erkinlik darajasi 1…5 oralig’ida o’zgarishi mumkin. Butun kinematik juftlar, ularning tarkibidagi bo’g’inlarning nisbiy harakatiga qo’yilgan cheklar soniga qarab, beshta sinfga bo’linadi. Bu sinflar ( II.1 ) tenglamani qo’y idagi ko’rinishi yordamida aniqlanadi S = 6 – H , (II.2) Bu tenglamadan foydalanib, kinematik juftlarning sinflariga oid misollarni ko’rib chiqamiz. Tekislik ustida to’rgan shar ( II.3 -a shakl). Shar bilan tekislik b irgalikda kinematik juft hosil qiladi. Agar sharni A harfi bilan, tekislikni esa B harfi bilan belgilasak, shar tekislikda uchta x,y va z o’qlar atrofida aylanma harakat va x, z o’qlar bo’ylab ilgarilanma harakat qila oladi. Shar y o’qi bo’ylab pastga h arakat qila olmaydi, chunki, uning harakatiga tekislik to’sqinlik qiladi. Demak, shar bilan tekislik orasida bog’lanish hosil bo’ldi. Sharni yuqoriga ko’tarish yaramaydi, aks holda shar bilan tekislik orasidagi bog’lanish bo’ziladi va juftlik yo’qoladi. Sh unday qilib, sharning 3 ta o’q atrofida aylanma va ikki ( x,y) o’qlari bo’ylab ilgarilanma harakati mavjud ekan. Natijada, shar 5 xil harakatda bo’ladi, bu esa sharning erkinlik darajasi sonini bildiradi, bog’lanishlar soni esa S = 6 – H = 6 - 5 = 1, (II.3) Shunday qilib, shar bilan tekislik I sinf kinematik juft hosil qiladi. Agar tekislik ustida silindr bo’lsa, bu silindr x va y o’qlar atrofida aylanma, y va z o’qlar bo’ylab ilgarilanma harakat qila oladi ( II.3 -b shakl). Demak, kinematik juft bo’g’ini bo’lgan silindrning erkinlik darajasi soni 4 ga teng. Silindrga qo’yilgan bog’lanishlar soni esa S = 6 – H = 6 – 4 = 2 , (II.5) Demak, bu kinematik juft II sinfga mansub ekan. Bog’lanishlar soni uchga teng bo’lgan kinematik juftni ko’rib chiqaylik ( II.3 -v shakl). Sferik qobiq ichiga solingan shar bunga misol bo’la oladi. A bo’g’in (shar) sirtqi yuzasi bilan V bo’g’inning ichki y uzasiga doimo tegib turishi va bo’g’inlarning biri ikkinchisiga nisbatan faqat shu yuzalar orqaligina nisbiy harakat qilishi mumkin. Bunday kinematik juft sharnirli (sharli sharnir) deb ataladi, bunday sharnirlar mashinasozlikda ko’p uchraydi.

A bo’g’innin g B bo’g’inga nisbatan yoki B bo’g’inning A bo’g’inga nisbatan harakati faqat x, z va y o’qlar atrofida bo’ladigan aylanma harakatdan iboratdir. A bo’g’inning yoki B bo’g’inning nisbiy ilgarilanma harakatiga chek qo’yilgan. Shunday qilib, bu shaklda ko’rs atilgan kinematik juft bo’g’inining erkinlik darajasi uchga tengdir. Unga qo’yilgan bog’lanishlar soni qo’yidagicha bo’ladi S = 6 – H = 6 - 3 = 3 , (II.6) Demak, bu kinematik juft III sinfga oid ekan. IV sinfga mansub kin ematik juftga kovak silindr ichiga joylashgan silindr misol bo’ladi ( II.3 g- shakl). Shaklda ko’rsatilgan yaxlit va g’ovak silindrlarning elementlari silindrik yuzalar bo’lib, ulardan birining yuzasi ( A bo’g’inniki) sirtqi silindrik yuza bo’lsa, ikkinchisin iki ( B bo’g’inniki) ichki silindrik yuzadir. Ikkala silindr ham kinematik juftning bo’g’inlari bo’lib, ular bir -biriga nisbatan faqat z o’qi atrofida aylanma harakat, shu o’q bo’ylab esa ilgarilanma harakat qila oladi, holos. Demak, kinematik juft tarkibidagi bo’g’inlarning erkinlik darajasi 2 ga teng ekan. U holda bog’lanishlar soni qo’yidagicha S = 6 – H = 6 - 4 = 2, (II.7) Binobarin, bu kinematik juft IV sinfga oid ekan. a) b) v) g) d) e) II.3 - shakl V sinfga mansub kinematik juftlar bilan tanishib chiqaylik. Bu turdagi kinematik juftlar hozirgi zamon mashina va mexanizmlarida juda ko’p uchraydi. Bu sinfdagi kinematik juftni hosil qilish uchun IV sinf kinematik juftning z o’qi bo’ylab ilgarilanma har akatiga chek qo’yamiz. U holda bo’g’in faqat shu o’q atrofida aylanadi, bordi -yu, aylanma harakatiga chek qo’yilsa, bo’g’in faqat x o’qi bo’ylab ilgarilanma harakat qiladi (II.3 -d shakl). Unda kinematik juft bo’g’iniga qo’yilgan bog’lanish shartlarining so ni qo’yidagicha bo’ladi S = 6 – H = 6 - 5 = 1, (II.8) Xulosa qilib shuni aytish mumkinki, bu kinematik juft V sinfga ta’luqli ekan. Kinematik zanjirlar va mexanizmlarning tuzilish formulalari . Har qanday kinematik zanjir ning fazodagi erkinlik darajasi undagi bo’g’inlar soni va kinematik juftliklar turi va soniga bog’liq bo’ladi. Lekin bu erkinlik darajasi bilan olinadigan harakatlar har doim tartibli bo’la olmaydi. Kinematik zanjir bo’g’inlari aniq yoki aniqlanishi mumkin bo’lgan tartib bilan harakat qiladigan mexanizmga aylanishi uchun u bo’g’in (poy)ga bog’lanishi va ba’zi bo’g’inlariga oldindan belgilangan qonunli harakat berilishi kerak. Mexanizmga