Sanoat robotlari haqida tushuncha. Sanoat robotlari va monipulyatorlarni boshqarish uchun elektr yuritmalar Reja: 1. Robotlarning tuzilishi va turlari. 2. Sanoat robotlari, ularning turlari.

Robotlarning tuzilishi va turlari So‘nggi yillarda yangi turdagi robotlarning paydo bo‘lishi haqida ko‘p eshitamiz. Ular sanoatda, kundalik hayotda, shuningdek hayotimizning turli sohalarida: ta'lim, tibbiyot, sport va hattoki aviatsiyada qo‘llaniladi. Robotika, ayniqsa, axborot texnologiyalari asrida jadal rivojlana boshladi   "Robot" so‘zi chex yozuvchisi KarelChapek va uning ukasi Yozef tomonidan ishlab chiqilgan bo‘lib, birinchi marta 1920 yilda Chapekning "RUR» ("Rossum Universal Robots") tomonidan yaratilgan. Sanoat robotlari paydo bo‘lishidan oldin robotlar odamga o‘xshaydi deb o‘ylashgan. Bugungi kunda gumanoid robotlarni android deb atashadi. Robot so‘zi (chexcha robot - majburiy bo‘lmagan mehnat yoki qul) - odatda ishlab chiqarish va boshqa odamlar tomonidan ishlab chiqariladigan va ishlab chiqariladigan jarayonlarni ishlab chiqaruvchi avtomatik vositani anglatadi.

                                                                                                                                                                                                                                                      Zamonaviy robotlar tashqi ko‘rinishi va dizayni jihatidan juda farq qilishi mumkin. Bugungi kunda sanoat korxonalarida tashqi ko‘rinishi (texnik yoki iqtisodiy sabablarga ko‘ra) "inson" dan uzoq bo‘lgan turli xil robotlardan foydalanilmoqda. Bundan tashqari, uni robot yoki operator boshqarishi yoki oldindan o‘rnatilgan dastur orqali boshqarishi mumkin. Zamonaviy robotlarning namunalari - o‘zini o‘zi boshqaradigan mexanik odamlarning birinchi amaliy qo‘llanilishi to‘g'risidagi ma'lumotlar ellinistik davrga to‘g'ri keladi. O‘sha paytda to‘rtta oltin suv bilan qoplangan ayollar haykali Faros orolidagi mayoqqa o‘rnatildi. Kun davomida ular quyoshda porlaydilar, kechalari esa har doim uzoqdan yaxshi ko‘rinish uchun yorqin ranglarda yoritib turiladi. Biroz vaqt o‘tgach, ushbu haykallar burilib, signal beradi; tunda ular karnay-surnay chalib, suzuvchilarni qirg'oq bo‘yi haqida ogohlantiradilar.                         Robotlar, asosan, 3 turga bo linadi: qat iy dastur asosida ishlaydigan Robot,ʻ ʼ odam (operator) boshqaradigan Robot va sun iy intellektli (integralli) Robot Ish ʼ bajarish turiga qarab, Robot manipulyatorlar, axborot uzatuvchi Robot, odimlovchi Robot va boshqalarga bo linadi. Robotlarning tashqi ko rinishi ham, ʻ ʻ

xattiharakatlari ham odamni eslatadi, ya ni ular antropomorf (odamsimon)ʼ mashinalar hisoblanadi va boshqa mashinalardan shu xususiyati bilan farq qiladi. Robotlar texnikasining asosiy 2 yo nalishi mavjud: sanoatda ishlatiladigan ʻ va favqulodda (ekstremal) sharoitda ishlatiladigan Robotlar texnikasi. Sanoatda ishlatiladigan Robot, Mas, Robotmanipulyatorda „mexanik qo llari“ va tashqi ʻ boshqarish pulti yoki o ziga o rnatilgan dasturli boshqarish qurilmasi, EHM ʻ ʻ (kompyuter) bo ladi. Operator P. qo llarining harakatini bevosita yoki televizor ʻ ʻ ekranidan kuzatib boshqaradi. Ko pincha Robot avtomatik boshqarish tizimi bilan ʻ jihozlanadi. Robotmanipulyatorlar, asosan, kishi salomatligi uchun xavfli bo lgan ʻ (ekstremal) sharoitlarda qo llaniladi. Robotlar jarayonlarni avtomatlashtirishning ʻ eng samarali vositasi hisoblanadi. Aynan qanday mashinalar robot, deb atalishi mumkinligi haqida aytadigan bo‘lsak, odatiy robot quyidagi sifatlarga ega bo lishi kerakligi ta kidlanadi: ʻ ʼ - Tabiiy emas, ya ni ongli mavjudot tomonidan yasalgan. ʼ - Atrof-muhitni kuzata oladi (ko rish orqali kuzatishi shart emas; boshqa tur ʻ sezgi ham bo lishi mumkin). ʻ - Atrof-muhit bilan interfaol munosabatda bo la oladi. ʻ - Qandaydir darajada aqlli , ya ni (mustaqil yoki oldindan dasturlangan) qaror ʼ qabul qila oladi. - Dasturlana oladi. - Aylanish yoki parallel ko chish ʻ o qlari bilan harakat qila oladi. ʻ - Epchil manipulatsiyalarni bajara oladi. Sanoat robotlari, ularning turlari Sanoat roboti deb manipulyar xamda boshqarish sistemasidan iborat bo‘lgan mexaniq qurilmaga aytiladi. Manipulyator deb odam qo‘li xarakati yoki ishchi funksiyalarini bajara oladigan va odam orqali yoki avtomatik ravishda boshqariladigan qurilmaga aytiladi. Manipulyator asosan yuritmalardan, uzatish mexanizmlaridan, muvozanatlovchi yuklardan xamda changal qurilmalaridan iborat. Ijrochi qurilma

xarakatlanuvchi zvenolar yig’indisi xisoblanib, u detal, instrumentni xarakatga soladi va u sanoat robotini qo‘li deyiladi. Manipulyatorni konstruktiv sxemasiga bog’lik xolda sanoat roboti qo‘li turli kordinat sistemalarida xaraktlanishi mumkin.To‘g’ri burchakli koordinat sistemasida (tekis va fazoviy) obyekt fazoni ma’lum nuqtasiga zvenolarni to‘g’ri chiziqli siljishi ikki yoki uch o‘zaro perpendikulyar o‘qlar bo‘yicha yetkaziladi. Egri chiziqli koordinat sistemasida (maydon, silindrik, sferik) obyekt berilgan nuqtaga qo‘lni chiziqli xarakat va uni ikki o‘zaro perpendikulyar yuzadagi burchak xarakatlanishi orqali yetkaziladi. Manipulyatorni xarakatlanish qobiliyati uni qo‘li orqali mustaqqil soni bilan yoki xarakatlanish darajasi soni bilan aniqlanadi. Sanoat robotlari va monipulyator elektrik, pnevmatik va gidravlik yuritmalar bilan jixozlangan bo‘ladi. Elektrik yuritmalar doimiy tok va qadam dvigatellari asosida bajariladi. Gidravlik yuritmalar esa yuqori energiya sig’imiga va tez xarakatchanligi tufayli katta yuk ko‘tarish (10 kg dan yuqori) sanoat robotlarida qo‘llaniladi. Pnevmatik yuritmalar yuk ko‘tarish qobiliyati 20 kg gacha bo‘lgan soddalashtirilgan siklli sanoat robotlarida keng tarqalgan.